Estragar a intriga da manchete imediatamente? Estamos falando de um braço robótico industrial "para não muito caro", muitas vezes mais barato que um novo análogo. Por que preto? Tudo é simples, nosso uso do manipulador é um do mar de possíveis e bastante raros: o robô arrasta a câmera e você precisa tirar o máximo possível os reflexos de luz da mão.
Por que tornar a filmagem de vídeo tão difícil? A resposta é simples: o robô fornece velocidade, precisão e repetibilidade da trajetória da câmera, sem falar nas trajetórias complexas pelas quais o operador vivo teria que se tornar um híbrido de borboleta e mangueira de aspirador de pó. O caminho da câmera bem definido também é bom porque a filmagem pode ser facilmente usada em cenas 3D em um computador. Ou seja, a fronteira entre a câmera real e a virtual é apagada ao se criar um vídeo com elementos da computação gráfica.
Soluções de filmagem prontas de robótica assustaram o preço (cerca de US $ 150 mil e mais no espaço sem parar), então o caminho de Hicks foi escolhido, quando o preço é pago menos em notas e mais em tempo, então, obscenidades e cabelos grisalhos.
Visualizações temáticas mensais do YouTube e comparações de especificações em sites oficiais, correspondência longa e muitas vezes vazia com vendedores de chineses e não muito mãos, acabou resultando na compra de um robô. Era um veterano aposentado da indústria automotiva europeia dos anos 2000, um ex-manipulador de soldagem KUKA KR125 / 2 de 6 eixos com novos motores e controladores chineses instalados com uma carga útil de 90 kg.
O que está na caixa? Ou seja, sob a película extensível? Lá está o próprio robô, um guarda-roupa feito de uma peça de um trem blindado com placas e cabos, além de um painel de controle com fio com tela sensível ao toque (teach pendant). A massa total de toda essa felicidade é de cerca de 1,3 toneladas, incluindo uma base de aço octogonal adicional que descarrega o piso de concreto de nosso ... 4º andar
Depois de uma instalação ruidosa e empoeirada, uma caixa de câmera de um perfil de máquina foi adicionada ao robô. A caixa atua como um prendedor
Os primeiros estímulos e fotos de teste revelaram um forte nível de vibração. O estudo dos manuais e o ajuste dos parâmetros dos drivers do motor ajudaram a remover essas vibrações, mas ainda havia um problema perceptível.
O fato é que o programa na unidade de programação é escrito linha por linha, um arquivo de texto com um código G (também há uma linguagem no controlador, mas não havia nada de especial nela que não estivesse no código G). O problema era que a mão estava executando o programa linha por linha. Ou seja, leia a linha - mudou - parou. Eu li a segunda e segui em frente. Após a execução de cada linha, o programa para. As configurações podem indicar apenas aceleração e desaceleração, mas não há como tirar o próprio fato dessa parada. O fabricante do motor e do controlador confirmou que este é o caso. Como resultado, todos os sonhos de movimentos suaves e complexos de câmeras multi-eixos desapareceram no esquecimento.
No futuro, as ombreiras da matemática do controlador apareceram na forma de interpolação incorreta quando a mão foi movida. A mão tem 6 eixos, 6 motores, o controlador não interpola a trajetória final do movimento da ferramenta (no nosso caso, a câmera), mas suaviza o movimento de cada motor. Na prática, uma linha reta permanece reta apenas em acelerações muito altas, sem acelerações e paradas suaves.
As tentativas de se comunicar com a mão por meio de um computador não tiveram muito sucesso. Para comunicação, o protocolo Modbus RTU é usado, mas este não é um controle completo, mas apenas uma imitação de pressionar os botões na unidade de programação. Isso tornou possível conectar um gamepad regular através do computador ao invés do pesado teach pendant, mas também com um monte de restrições, como a incapacidade de pressionar 2 teclas simultaneamente para mover-se diagonalmente.
Todas essas aventuras levaram à ideia de que o controlador do robô deve ser feito por conta própria. E novamente estudando manuais, comunicando-se com o fabricante dos drivers para motores. Os drivers têm suporte para o protocolo Ethernet powerlink, o que não é ruim em si. As tentativas de compilar o Powerlink a partir da fonte ainda estão em andamento, pois há pouca documentação.
Resumindo o resultado intermediário, podemos dizer que mesmo a versão atual do trabalho manual parece bastante viável para uma variedade de filmagens.
Mas você quer muito mais, só precisa configurar o Powerlink e escrever seu próprio software. Na prática, um controlador mínimo será apenas um programa que pode girar os eixos na velocidade necessária na direção desejada de acordo com uma tabela preparada. Aqui, a ajuda egoísta de uma mente brilhante por parte do público seria muito útil, após o que a história pode ser continuada com segurança.
