Como instalar o ROS NOETIC no UBUNTU 20.04

Por que decidi escrever este post?

Claro, você pode ver as instruções originais para instalar o ROS Noetic no ROS Wiki , mas tudo está em inglês e é explicado de forma muito vaga, mas tentarei explicar para você da forma mais clara possível. Então, vamos começar.

O que é ROS?

ROS - Robot Operating System, um framework para programação de robôs, provendo funcionalidade para trabalho distribuído. ROS foi originalmente desenvolvido em 2007 com o nome de switchyard no Laboratório de Inteligência Artificial da Universidade de Stanford.

O ROS Noetic pode ser instalado em outras versões do Ubuntu?

Não há uma resposta correta para esta pergunta. Parece que pacotes Noetic individuais podem ser instalados em outras versões do sistema operacional, mas sua estabilidade não é garantida. Portanto, muito provavelmente nem tudo é. Portanto, vamos começar a instalação em si.

E se eu estiver usando uma versão diferente do Ubuntu

O ROS foi desenvolvido em diferentes versões instaladas em diferentes versões do Ubuntu.

ROS Ubuntu? ! noetic , ros-noetic



, ros-melodic

.

, :

• Main - , Canonical.

  
  
  
  
  

• Universe - , .

  
  
  
  
  

• Restricted - .

  
  
  
  
  

• Multiverse - , .

  
  
  
  
  

, . " Ubuntu" "Ubuntu Software" ,

"Other sowtware" Canonical Parthners Canonical Parthners(source code)

ROS

ROS Noetic

1

. packages.ros.org . :

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

. :

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

curl apt-key, , -:

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

2

-

sudo apt-get update
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

3

. , ROS :

1. Desktop Full - , . , : 2D/3D . , :

   
   
   
   
   

sudo apt install ros-noetic-desktop-full
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

2. Desktop Instal - ROS,  rqt  rviz.

sudo apt install ros-noetic-desktop
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

3. ROS-Base: (Bare Bones) - ROS. , . :

sudo apt install ros-noetic-ros-base
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

- ROS :

sudo apt install ros-noetic-_
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

4

bash, ROS. :

source /opt/ros/noetic/setup.bash
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

5

, ROS.  ROS , . , rosinstall - , ROS . :

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

6

Antes de usar muitas das ferramentas ROS, você precisará inicializar o  rosdep . Ele permite que você instale facilmente as dependências do sistema para o código-fonte que deseja compilar e é necessário para executar alguns dos componentes principais do ROS. Se você ainda não instalou o  rosdep , é hora de instalá-lo. Para fazer isso, escreva no terminal:

sudo apt  python3-rosdep
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

Etapa 7

Para inicializar o rosdep, escreva no terminal:

sudo rosdep init
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

E então escrevemos o seguinte:

rosdep update
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

TOTAL

Parabéns pela instalação do ROS Noetic. Agora você pode começar a programar seus próprios robôs usando ROS.