🤸 👂🏾 📙 Como escrevemos um controlador de vôo verificado para um quadricóptero. Em Ada 📂 🤵🏿 👨🏾‍🎤

Certa vez, no feriado de Ano Novo, navegando preguiçosamente na Internet, os bagunceiros em nosso * escritório de P&D notaram um vídeo dos testes de um protótipo de robotaxi. O comentarista respondeu com um tom entusiasmado - uma revolução, afinal. É ótimo, sim, mas a hora é agora - a revolução está aí e a TI está liderando.

Mas o ouvido treinado ouviu algo mais no barulho do local do teste. O controlador de velocidade (a única coisa que controla o impulso das hélices) tocou uma melodia no início, como os pilotos de drones gostam de fazer, que costumam usar o controlador de vôo Betaflight. Existe um voo beta? Parece que sim. Bem, ou algumas de suas variedades - há apenas cerca de meia dúzia de controladores de vôo abertos.

Flashbacks correram diante dos meus olhos, em algum lugar das profundezas do subconsciente, informações esquecidas sobre o firmware da Toyota para milhões de milhares de linhas de C e 2.000 variáveis globais surgiram ( Toyota: 81564 erros no código ).

Depois de revisar o código-fonte do Betaflight no github, ficou ainda pior e, quanto mais longe, pior . Suspeitamos que o código escrito por ele mesmo terá aproximadamente o mesmo nível. Isso significa que não há garantia e a capacidade não apenas de assegurar o funcionamento do código sem problemas, mas de compreender completamente seu trabalho. E este é o programa de controle para um dispositivo pesado com parafusos afiados que voa alto, rápido. Está ficando assustador: brinquedos são uma coisa, mas eu não gostaria de voar em um táxi assim.

Mas é possível de outra forma? Você pode, decidimos!

E eles decidiram provar isso. Uma quadrícula FPV acrobática baseada no STM32F405 foi comprada na Avito, uma placa Discovery para o mesmo controlador foi comprada para depuração e então tudo é como uma névoa.