Projeto SweetieBot: robô compacto movido a ROS

O relatório apresenta a experiência de criação de um robô ambulante no ROS no modo de projeto "fim de semana". O relatório será de interesse para entusiastas da robótica que vão liderar seu próprio projeto, porque Oleg Goncharov cobre todo o caminho da criação de um robô, de uma ideia a um protótipo totalmente funcional. E, ao mesmo tempo, os especialistas em robôs ambulantes também podem aprender algo novo por si próprios. O desenvolvimento do projeto também é aberto à comunidade.







Continuamos publicando os relatórios do ROS Meetup realizado no dia 18 de abril, em antecipação ao novo, que será no dia 5 de dezembro. Se você quiser assistir a novas reportagens sobre robótica, e não depois de um ano, inscreva-se no novo ROS Meetup que acontecerá neste sábado.

Gravação de vídeo do relatório

Resumo do relatório

Análise de projetos semelhantes como Bioloid, Robotis OP3, Nimbo OP. Por que eles são caros e não tão interessantes quanto um robô de quatro patas?







A escolha de hardware, computador e drives para o robô. Experiência com contrapartes servo Dynamixel baratas.



Análise da estrutura do software. Divisão em sistema de tempo real, ROS.







Comparação e seleção do subsistema em tempo real: ros_ontrol, ControlIt!, OROCOS.



Abordagens para controlar o movimento de um robô de quatro patas: Whole Body Controller, loop aberto, pré-compensação de forças externas.



Simulação de um robô de quatro patas no Gazebo.







Planejando o movimento do robô: planejamento manual, MoveIt, TOWR.



Sensores: câmera, IMU, nível de bateria, reconhecimento de voz e comandos de voz.



Sistemas de decisão: máquina de estado FlexBe, SOAR, árvores de comportamento, etc.







O projeto SweetieBot é um ótimo exemplo de um projeto de robótica de código aberto usando ROS. Se você quiser ver mais trabalhos interessantes sobre robótica, venha ao ROS Meetup online que será no dia 5 de dezembro.