Ajuste PID: o diabo é tão assustador quanto é pintado? Parte 3. Otimizador de Resposta

Neste artigo, vamos orientá-lo no processo de ajuste de um controlador para um modelo de unidade não linear usando a ferramenta Response Optimizer.

Até agora, consideramos apenas sistemas lineares ( parte 1 e parte 2 ). Eles são necessários para compreender o princípio de operação de um sistema real (não linear) e uma definição aproximada de suas características. Porém, na prática, é preciso lidar com um modelo não linear.

(, ), , . ( ) .

, . A, B Z, .

, , , , (PID Tuner). .

.

, , :

• ( Sensor),

  
  
  

  

  
  
  

• , ( Incremental shaft decoder)

  
  
  

  

  
  
  

. 256 /.

($$$W_{}(s) = 1$) .

:

• (Overshoot) 8%,
• (Rise time) 0.3 ,
• (Settling time) 0.85 .

, , , . , .

Response Optimizer APPS Simulink, CONTROL SYSTEMS.

, . SIMULATE Fast Restart , .

:

1. MATLAB , , Model Explorer .

   
   
   

   .

   
   
   

   

   
   
   

2. PID Controller.

   
   
   

   

   
   
   

3. Response Optimizer. Model Workspace Data Browser .

   
   
   

4. . None Design Variables Set.

   
   
   

   

   
   
   

   New.... Create Design Variables Set , — . , , .

   
   
   

   Minimum Maximum.

   
   
   

   

   
   
   

5. . REQUIREMENTS New TIME-DOMAIN REQUIREMENTS Step Response Envelope.

   
   
   

   

   
   
   

6. Specify Step Response Characteristics.

   
   
   

   

   
   
   

7. , . Select Signals to Bound . . Speed. . Create Signal Set . .

   
   
   

   

   
   
   

   , .

   
   
   

   Data Data Browser : DesignVars , Sig — StepRespEnvelope — .

   
   
   

   . Sig Plot Model Response, PLOTS.

   
   
   

   

   
   
   

   , .

   
   
   

8. . DesignVars OPTIMIZE.

   
   
   

   .

   
   
   

   

   
   
   

   ( ), , ( ).

   
   
   

   

   
   
   

.